Bereits in „grauer Vorzeit" wurde der Kulturraum des Biberttales von Menschen besiedelt.
Vorgeschichtliche Funde belegen Siedlungsstätten in der Übergangsphase zwischen Jungsteinzeit und Bronzezeit.
Die Entstehung Zirndorfs dürfte im 10. Jahrhundert mit der Errichtung von mehreren Einzelhöfen am Banderbach erfolgt sein. Mit der Gründung des Ortes begann auch die kirchliche Entwicklung. Das Bistum Eichstätt erbaute in Zirndorf sicher spätestens in der Mitte des 10. Jahrhunderts eine Kirche, die zunächst dem heiligen Clemens geweiht wurde, später jedoch nach Pestepidemien dem heiligen Rochus umgeweiht wurde. Im hohen Mittelalter erbaute die Reichsministerialenfamilie von Berg im frühen 13. Jahrhundert eine Burg auf dem Höhenrücken nördlich von Zirndorf, die Alte Veste.
Die erste urkundliche Erwähnung Zirndorfs erfolgte am 9. September 1297 in einer Urkunde, der sog. Katerbeck'schen Urkunde.
Im sog. Städtekrieg wurde die Alte Veste von den Nürnbergern erobert und völlig zerstört.
Bis 1510 stand unsere Stadtkirche unter dem Patronat von Clemens und St. Blasius. Erst im Jahre der Kirchenerweiterung wechselte das Patronat aus St. Rochus.
In den Mittelpunkt des Weltgeschehens rückte Zirndorf während des 30-jährigen Krieges, als sich an der Alten Veste 1632 die Heerscharen des Schwedenkönigs Gustav Adolf und des kaiserlichen Feldherrn Albrecht von Wallenstein gegenüberlagen und nach dem Abzug der beiden Heere der kleine Ort völlig gebrandschatzt war.
Der Aufschwung setzte 1674 mit der Errichtung des hochfürstlichen Brauhauses durch den Markgrafen Johann Friedrich von Ansbach wieder ein. Rund ein halbes Jahrhundert nach Ende des furchtbaren Krieges war Zirndorf wieder zu einem bedeutenden Ort des Markgrafentums Ansbach aufgestiegen.
Am 5. Januar 1792 wurden die Zirndorfer preußische Untertanen, mit dem Besitzergreifungspatent von König Maximilian I. erfolgte der Anschluß Zirndorfs an Bayern (1806).
Die industrielle Entwicklung des kleinen Ortes startete 1840 mit der Herstellung von sog. Hammerschlottern mit Kieselsteinen als Spielzeug für Kinder. Die Zirndorfer Spielzeugindustrie war geboren, die heute noch ein festes Standbein der Zirndorfer Industrie ist. Die Playmobilfiguren des Zirndorfer Fabrikanten Brandstätter erobern weltweit die Herzen der Kinder. Der Playmobil-Fun-Park ist Anziehungspunkt für Kinder aus nah und fern.
Mit Urkunde von 15. Oktober 1911 wurde Zirndorf am 1. Januar 1912 von Prinzregenten Luitpold zur Stadt erhoben.